Melchor, Gaspar y Baltasar han participado, un año más, en la Cabalgata organizada por el Ayuntamiento de Azuqueca de Henares en la tarde del 5 de enero. Sus Majestades han completado el recorrido, con salida en el polideportivo La Paz y llegada en la plaza de La Constitución, acompañados por una comitiva de más de 200 personas y compuesta por cinco carrozas, diseñadas por las Peñas Públicas finalistas en la última edición del Desfile de las Fiestas de Septiembre de 2023. Han participado el Cebollón, El Bollo, El Trébol, La Funeraria y La 22, encargadas del diseño de las cinco carrozas de la Cabalgata: una para cada Majestad, una cuarta de ACEPA (Asociación de Comerciantes, Empresarios y Profesionales de Azuqueca) y la quinta, de temática navideña. Asimismo, han colaborado la Escuela de Kung Fu, el taller municipal de Funky para jóvenes, Flamenco Al Alba, la Estudio Danza de Carmen Matey y patinadores.
La Cabalgata ha contado con animación musical, una plataforma de un caballo y un dragón, contorsionistas, domadores, tragafuegos, estrellas y faroles flotantes. Además, se han repartido 480 kilos de caramelos sin gluten. También se ha vallado todo el recorrido. Además, desde las 18 horas, se pudieron canjear los vales para la chocolatada con churros en la churrería tradicional instalada junto a la pista de hielo.